El 21 de junio de 1993, sobre las 8:15 horas, una furgoneta militar, ocupada por seis oficiales del Ejército y conducida por un funcionario civil, iba a la sede del Estado Mayor Conjunto y del Centro Superior de Estudios de la Defensa Nacional, en la calle Vitruvio de Madrid. Al paso del vehículo oficial por la calle Joaquín Costa con la glorieta López de Hoyos, un etarra activó un coche-bomba, que dio de llenó a la furgoneta. Mató a los siete hombres que viajaban dentro.

En el atentado murieron el teniente coronel del Ejército de Tierra Javier Baró Díaz de Figueroa, José Alberto Carretero Sogel, José Manuel Calvo Alonso, Fidel Dávila Garijo, Domingo Olivo Esparza, Pedro Robles López y Juan Romero Álvarez. Además, otros 40 ciudadanos fueron heridos gravemente.

El turismo en el que huyeron los terroristas tras perpetrar  el atentado también era un coche-bomba. Una hora después explotó en la calle Serrano de Madrid, hiriendo gravemente a tres transeúntes.

Los etarras José Gabriel Zabala Erasun y Gonzalo Rodríguez Cordero fueron condenados a penas de 930 años de reclusión por los delitos de atentado. Además, debían indemnizar económicamente a los herederos de las víctimas de forma conjunta y solidaria y a los heridos en el atentado. Los líderes de ETA, Soledad Iparraguirre y sus compañeros Mikel Albizu Iriarte y Mikel Antza, fueron detenidos en Francia.

Javier Baró Díaz de Figueroa, de 46 años, era natural de Madrid, estaba casado y tenía un hijo y una hija. Perteneció a la 24 promoción de cadetes de la Academia General Militar de Zaragoza. Estaba destinado en la División de Operaciones del Estado Mayor Conjunto. Vivía en Alcalá de Henares (Madrid) y fue enterrado en el panteón de la Brigada Paracaidista del cementerio viejo de Alcalá de Henares.

Véase también José Alberto Carretero Sogel, José Manuel Calvo Alonso, Fidel Dávila Garijo, Domingo Olivo Esparza, Pedro Robles López y Juan Romero Álvarez..