José, de 42 años, era natural de Villamayor (La Coruña). Estaba casado y tenía dos hijos. El día de su asesinato, salió de su trabajo en la Comandancia de Marina de Bilbao, hacia las 15:00 horas, y regresaba a su casa a pie, en el barrio de Repélega de Portugalete, cuando un etarra le pegó un tiro en la nuca que acabó con su vida.

El 12 de junio de 1985 se firmó en España el Tratado de Adhesión a la Comunidad Económica Europea. José Millarengo de Bernardo fue la cuarta víctima mortal que se producía en el mismo día.