¿Por qué andamos con dos piernas?

Con todos los animales que hay a nuestro alrededor que caminan con cuatro patas y otros con alguna más, ¿por qué los seres humanos caminamos con dos? Es decir, ¿por qué somos bípedos? que no bipedos, jeje... Eso es lo que averiguamos en este episodio, ¿por qué tenemos dos piernas y desde cuando?